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レジスタのBYTE指定やシリアルについて。

実は、レジスタなどのビットの設定を全く理解していなかった。
例えば、

ITU0.TCR.BYTE=0x40;

もはやこれの 0x40 が何を意味するのかも分かっていなかった。
一応ドキュメントにはビット7~0までの機能が書かれているが、一体これがどうして 0x40 とかになるのか…といった具合である。

まぁ初歩の初歩なんだろうけど…覚書として記載しておく。

例えばITU.TCRの8ビットのレジスタで、ビット7~0はそれぞれ0と1の値を設定出来る。

これを全部1にしたい場合は左から 1111 1111 となるわけだが、これは見ての通り2進数である。
0x とついているのは16進数なので、要は2進数を16進数にしてやるだけだったのだ…。
これは恥ずかしい…。

ちなみに最初の 0x40 は2進数に直すと 0100 0000 である。

ちなみにWindows付属の電卓を関数電卓モードにすれば簡単に変換出来る。

これが分かれば、もうシリアルなんて怖いもの無し。
ドットマトリクスのドライバICのシリアル部分も意味不明のまま使っていたが、これで理解が深まった。

最高!

こんな事で喜べるのは多分今のうちだけだから大いに喜んでおこう。
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組み込みマイコン教科書。



この本、非常に分かりやすく役立つ。
とりあえず私でもほとんど理解でき、かつ掲載されている内容を実現する事が出来た。

こういう本やネット上の大量の情報があるから、私のような無知な人間でも簡単にマイコンで遊ぶことが出来る…。
一昔前では考えられないことである。
感謝。

H8/3664Fを購入。

マイクロマウスを作るにはAKI-H8/3052Fボードはでか過ぎる。
プリント基盤を自作、あるいは発注すれば小型に出来るがそんな技術や予算は無い。

というわけで、機能は劣るが3052より小さいH8/3664F(QFP) マイコンを試してみることにする。

まずなんといっても安い。
秋月でマザーボード(I/Oボード)と一緒に購入。

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何を成すのか。

そういえば、今後何を作っていくのかを明確に決めていなかった。

私が主にやりたい分野はなんと言っても「マイクロマウス」である。
ハード的にもソフト的にも技術が全く足りていないのは目に見えている。
だが、無謀だろうと馬鹿と罵られようと勝手にやるだけである。
コスト的にも他のロボットに比べ低く、カスタマイズ次第では幾らでも化ける可能性があるので非常に楽しみである。

とりあえず今年のマイクロマウス大会を目指す事にする。
ハーフマウスにするかエキスパートクラスにするか悩むところだが…両方やってもいいかも。
仕事の合間にちまちまやるだけなので難しいかもしれないけども(;´ω`)

それとは並行して、こちらもかねてからの夢であった「多脚ロボット」製作も進めたい。

こちらはもうサーボが根本的に一杯必要なのでコストに目処がついたら…である。
それ以外にも機構部分が多く、工具やパーツ加工技術が足りない。
私と同じく無知な友人とのムチムチコンビで共にちまちま作っていく。
ちなみに以前作った複数サーボ駆動ソフトはこのためのものである。
…まぁ実際速度制御とかが出来ていないので実用性は微妙だが、テスト用くらいには使えるはず。

ちなみに、2足歩行は今のところやるつもりはない。
偉そうな事を言うが、まだ現在のアクチュエイターや新素材の技術力が根本的に不足していると考えているからだ。
もちろん、その中で試行錯誤するのは素晴らしく楽しいだろうけど、予算が足りない(本音)

今後の展開としては、とにかく何でもまずはやってみる。
技術的な壁にぶつかったらなんとかする。
という非効率的なワークフローで進めていく予定である。

具体的なスケジュールは決めないでダラダラと老後までやっていくつもりなので気長に…。

モットーは作ってから考える。
いつの日か、考えてから作るになれる日まで…。

大分スパンが…。

記事に大分間が開いてしまった。
というのも、先日ドットマトリクスのFPC半田付けの話をしたが、どうやら独自規格らしく0.5mmピッチじゃなかった。
もしコネクターを購入していたら大変な事になる所だった…。

というわけで、きっと0.4mmだーと先走ってサンハヤト製のSOP IC変換基板をマルツパーツ館で購入。
…これも外れでした。っていうかノギス買おう…。

多分0.44mmとか0.46mmくらいなんだろうけど、そんな変換基盤は見つけられず…。
もう大人しくUEW(ポリウレタン銅線)を半田付けすることにする。
が、長丁場になりそうだし時間が無いので後回し。

話は変わって、ドットマトリクスの駆動を考えてみる。
普通は順当(?)に全部の線をマイコンに直接ドライブかシフトレジスタを使用するのだろう。
しかし、ポートの占有率が凄いことになるし駆動もめんどくさい!

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FPCの0.5mmピッチ(多分)端子について。

将来ロボットやマイクロマウスを作るとき、表示機能としてドットマトリクスLEDがあったらかっこいいと思い調べてみた。
自作すればいいんだけれど、基盤自作はやったことがないし贅沢かもしれないが将来を考えると出来るだけコンパクトにしたい。
市販されているのでも結構小さいのがあるけどやっぱり結構分厚かったりでかかったりする。

ふと目を付けたのが使わなくなった携帯電話。
表示器にドットマトリクスが!
超薄型なのでこれは凄そう、と思い分解してみたら出てきたのはペラペラの基盤が…(フレキシブルプリント基板というらしい)
縦横のサイズ的には1辺28mmくらいなので秋月に売っている2色の8*8ドットもののほうが小さい。
でもこれは7*7ドットだけど厚さはもうチップLEDのぶんだけなので是非とも使いたい!

このままでは使えないのでコネクタを接続しようと思って接続面を見ると…。

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はちゅね、かわいいかも…。

ちょっと時間が開いたので、前からやってみたかった事の一つをやってみる。

かなり今更感が漂っているけれど…。

【はちゅねにネギ振らせてみっくみっくにしてみた】

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H8/3052Fで複数サーボのシーケンス動作。

仕事が忙しく前回の記事から大分時間が空いてしまった。
とりあえず、毎日ちまちま作り進めていたのだが、完全に壁に当たってしまった(;´ω`)

で、とりあえずなんとか複数のサーボをシーケンス的に動かす事が出来た。

【実験映像】


ちなみに左の2個と右の2個の動きが全然違うのは違うサーボだから…(ノω`)
左のもっさりしたほうがGWSのS03T-2BBで、
右のもっさりしてないほう(それでも遅いけど)は前回も使ったMiniSのRB303だ。

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サーボが届いたので…。

早速サーボ駆動の実験開始。
srvtest_02.jpg
実験コンポーネントはこんな感じ。

…動く気配すらない。
最初はどこかを間違っていてポートA-2から何も出てないのかと思ってLEDを繋いでみたらちゃんと出ているっぽい。

という事で、多分GRAとGRBの兼合いが間違っているのだろう。
PWMで20msの周期で1~2ms(1.5msがセンター)のパルスを出せば動くはずなんだが…。

安いRCサーボだからやっぱりオシロスコープで観測しながらじゃないと駄目なのかな?
そもそもGRAとかの計算方法すらあやふやである。

まず、H8/3052Fの基本クロックは25Mhz。
で、タイマーではクロックを1/8で動作させているので3.1250MHz。
この状態では10ms周期で実行されているので、RCサーボ用の20msを作るには倍の6.25MHz。
で、これをGRAにして…パルスのGRBは1~2msなので3125Hz~6250Hzというわけかな?多分ね!
多分安いRCサーボだから誤差があるだろうが…。

…あれ?

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ITU(タイマー)について。

サーボがまだ無いので、それまでにノウハウを蓄積したい。

とりあえずPWMを出力しても確かめる方法が分からないので、タイマーとして遊んでみる。

【簡易タイマー】

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ROMの書き換え限界。

気が付くと既に10回くらいROMへの書き込みを行っていた…((((;゚д゚)))
このままではすぐに書き換え限界100回に到達してしまうので、プログラムをRAM上に転送して実行出来るモニタプログラムというものを使ってみることする。

開発環境がGDLなのでそれに対応できるモニタプログラムを探したところ、下記があった。
→GDL+Hterm+モニタプログラム

とりあえず引っかかった所だけ書く。
その5 RAM用のコンパイル・リンクの項にある「h8rammon.x」だが、同サイト内で公開されている。
→ここのノーマルモニタ設定

あと、GDLの「ツール→GCCオプション」は「ツール→コンパイルオプション」だった。
それとコンパイルオプションの設定はファイルそのものを保存するときに勝手に保存されるようだ。

サイトに従って設定するだけであっさりと動作した。
試しに前回書き込んだLED点滅プログラムを転送してみたらこれも動いた。
もちろん、前と同じ.motファイルではなくram転送用に作ったプロジェクトでビルドし直さないと動かない。

現状では、8KB(RAMの容量)のプログラムしか動かせないので、モニタープログラム自体に関数セットを組み込んだり徐々に改良していきたいところである。

更に便利なモニタプログラム等が沢山あるようなのでちまちまと試していくことにしようヾ('ω')ノ

※追記
HtermとH8がオンライン状態で、メニューから表示→Peripheral→I/Oを選択すると、簡単にI/Oポートの入出力を操作できる。
→H8/3052マイコン実習
詳しくはここに記載されている。
これを利用すればプログラムを書く前に動作の実証が出来る。
…便利だ。

パイルダーオン!(マイコンを)

早速、マイコンにピンヘッダを付けてマザボに装着。

…ビクビクしながら通電するも、どうやら正常に動いている模様。
電源LEDも点灯し、LCDもON状態に、発熱・発煙等もなし!

早速何か書き込んで動かして見ようと思い、GCC Developer Lite(以下GDL)で下記ソースをビルドして書き込み!

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H8/3052F用マザーボード製作するよ。

やっとこさデジカメ、その他ブレッドボードやらが全部届いた。

あれ?デジカメにACアダプターが付属していない…だと?
バッテリー充電器はあるのだけどこれはいささか不便かもしれない。
充電するたびにバッテリーを外さないといけないし…、電池よりはマシだけれども・゚・(ノ□`)・゚・
せめてUSB接続している時くらいは充電して欲しかった。


さて、では作業に入ろう。

まずはH8/3052F用マザーボードから…相変わらず秋月の説明書は読みにくい(;´ω`)
でもちょっと電子工作をしたことがあれば分かるレベルで書いてあるのでありがたいか?
説明書の順番がバラバラだったり古かったりするので、とりあえず読みやすい順番に揃えるべし。

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脳を高速化したい。

マイコンと関係ないけど、仕事の作業効率を上げるために作業マシンにRAID0を構築してみた。
少々型落ち品だが、Western Digital社製のRaptorシリーズWD360ADFDを2基で試してみる…。

HDDベンチマーク02

まぁまぁ悪くない結果(*´ω`)
ちなみに作業マシンには主要アプリしか入っておらず、作業データは全てサーバーにあるのでいつ壊れても問題無い。
だからこそのRAID0!…というか怖くて大事なデータ入れる勇気は無い。
PhotoShopやAfterEffectsはとにかくメモリをむしゃむしゃしまくるので、このドライブをキャッシュにすればそこそこ作業効率も上がるはずだ。

ちなみにメインマシンはWD740ADFD単発で↓の結果。

HDDベンチマーク01

マザボとの相性が悪いかもしれない結果に・゚・(ノ□`)・゚・
…実は両方とも未だに S-ATA1.5Gbps である…。

明らかに作業マシンのほうがメインに相応しい気がするが…。
まぁ私が勝手にそういう立ち位置にしちゃってるだけなんだけどさヽ(;゚∀゚)ノ

H8/3052F開発セット到着!

H8/3052F開発セットが届いた(*´ω`)=3ムフー
でもデジカメが届いていないので物理的な作業は後回しにすることに…。

まずは開発環境を整えよう、という事で付属のCDの中身を見てみる。

…なんだかソフトの種類が多くてややこしい。
それぞれに書いたソースコードをコンパイル(機械語に翻訳)したり、それを書き込んだりと役目が分担されているようだ。
一応中に入っている readme.txt などに目を通しておくと後で楽かも。
あとマイコンボードに付属するCDにはマイコンに関するPDFが入っていて便利。
ルネサステクノロジのサイトからも落とせるけど、あるものは利用しないとね。

色々インストールするのがめんどくさいので、以前調べておいた統合開発環境から始めてみる事にする。
開発環境はいくつかあるようで、HEWというのとGCC Developer Light (以下GDLと言う) というのがあった。
HEWのほうはちょっと分かりにくそうなので…、時間に余裕があったら試してみる。

ということで敷居の多少低そうなGDLをダウンロードしてインストールする。
ベストテクノロジー01
ベストテクノロジーのホームページに行ってダウンロードページから落とす。
ついでにターゲットファイルというのも念のため落としておく。
ベストテクノロジー02
後はインストーラー(GDLFull2.0.2.9r2.exe)を実行し指示に従ってインストールするだけで良い。

初回起動時に初期環境設定と言うのが出た。
…だがH8/3052が無い。
やっぱりターゲットファイルを入れないと駄目みたい。

ターゲットファイルはGDLのTARGETフォルダに解凍する。
インストール先を変えていない場合は
C:\Program Files\BestTech\GCC Developer Lite\TARGET\
に入れれば良い。

再度起動…あれ?初期環境設定ウィンドウが出ない…。
最初の初期環境設定を読んでいれば分かるが、どうやらメニューのツール→コンパイルオプションから変更出来るようだ。
コンパイルオプションの上の設定リストというドロップメニューから設定できた。
GDLコンパイルオプション

さて、あとはデジカメが届くまで各種説明を読んでおこうっと!ヽ(゚∀゚)ノ

先立つものは…。

作業風景や過程を紹介するにはデジカメがいるな…。
ということで LUMIX の DMC-FX37 を購入!

ふと、「最初に何を撮ろう」と考えたときに
「やっぱり買ったばかりのデジカメのお披露目でしょ!」
という結論に達した。
何かがおかしい事に気が付くのは小一時間過ぎてからの事でしたとさ…。

しかし、なんだかモノを買った話ばかりな気がする(;´ω`)

まぁ最初だからしょうがない。
早く届かないかな~ヾ(*'ω')ノワクワク

手始めに…。

秋月電子でH8/3052F開発セットを購入。
ついでにRS232CケーブルやらDCジャック、ピンヘッダやらもまとめ買い。

この時代、インターネット上に沢山資料があるけれど、やはり基礎は大事なので



も購入する。

商品が届き次第、仕事の合間にちまちまと学んでいくぞヾ(*'ω')ノ

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