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H8/3052Fで複数サーボのシーケンス動作。

仕事が忙しく前回の記事から大分時間が空いてしまった。
とりあえず、毎日ちまちま作り進めていたのだが、完全に壁に当たってしまった(;´ω`)

で、とりあえずなんとか複数のサーボをシーケンス的に動かす事が出来た。

【実験映像】


ちなみに左の2個と右の2個の動きが全然違うのは違うサーボだから…(ノω`)
左のもっさりしたほうがGWSのS03T-2BBで、
右のもっさりしてないほう(それでも遅いけど)は前回も使ったMiniSのRB303だ。

とりあえずソースとMOTファイルをアップしておく。
RAM上で実行するモニタ用なので注意。

mltsrv_move.c (拡張子を.cに変えるべし)
mltsrv_move.mot (拡張子を.motに変えるべし)

ソースの引用元はFirstblueのページ様である。
非常に分かりやすいプログラムだったので改造してシーケンス動作出来るようにした。
私が勝手に改変しているだけで著作権はFirstblue様にあるので転載などをする場合注意されたし。

ちなみに同サイトで複数サーボのシーケンス動作が出来るプログラムも公開されているのだが、私の技術力が足りなくて良く分からなかったので諦めた(;´ω`)
あと、でかくてRAM上で動かせなさそうだったから。

私の改造は非常に原始的で特別難しい事はしていないので多少Cをかじった事があれば理解できると思う。
あとかなり小型なのでギリギリRAM上で実行できる。
motのサイズを見れば分かるが本当にギリギリ…。
一度データをコピーして実行しているのでモーションデータが大きくなってくると厳しいかもしれない。

技術力が足りないなりに頑張ってはみたが、まだまだ動作が不安定な部分もある。
サーボが違う場合大幅に微調整しないといけないし、現状では速度制御出来ず、動かす角度によってウェイト時間を計測しているので大きく動かす場合ウェイトが多く入りすぎ、小さく動かす時はウェイトが短すぎたりと少々実用性に疑問がある…。
極めつけは割り込み不能である。

でも頑張ればとりあえず動くものが作れそうだし、とりあえずもうちょっと知識を付けてから再戦したいと思う。

もし、もっと使い勝手良く改造した、とか助言があれば是非頂きたい…(何

こちらは今回の実験ベンチ。
mltsrvtest_02.jpg
今回もジャンパーピンを一列間違えて挿してて危うくマイコンをお釈迦にするところだった。

みんな、ヒューマンエラーには気をつけようね!・゚・(ノ□`)・゚・
今日の教訓。
バグを疑う前にまずは見直し(*´ω`)b
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